카메라 옵스쿠라의 원리에 대한 최초의 언급은 BC 3세기 경 아리스토텔레스의 광학상(pinhole)의 방법론에 이미 기록되어 있었다. 그는 어두운 방의 벽면에 뚫린 작은 구멍에서 들어온 빛에 의하여 반대편의 벽면에 바깥 풍경이 비치는 현상을 관찰하였다. 그후 15세기에 이르러, 르네상스 시대의 화가 레오나르도 다 빈치는 이러한 카메라 옵스쿠라의 원리를 이용하여 보다 더 구체적이고 정확한 묘사 방법을 발표하였다.
이러한 카메라 옵스쿠라가 세상 사람들에게 널리 알려지기 시작한 것은 16세기 이탈리아의 과학자 포르타에 이르러서이다. 그는 '만약 당신이 그림을 그릴줄 모른다고 해도 연필로 그 영상의 윤곽을 따라 그리고, 그 위에 색칠을 하면 된다'고 하여 카메라 옵스쿠라를 그림을 그리기 위한 보조 수단으로 사용할 것을 제안하였다.
당시 화가들의 주된 관심사는 대상을 사실적인 묘사와 공간감, 깊이감을 더할 수 있는 정확한 원근법에 있었기 때문에 이러한 수단은 그대로 받아들이게 되었다. 이와 같이 바늘구멍에 의한 카메라 옵스쿠라는 선명한 상을 얻기 위하여 바늘구멍 대신 렌즈를 부착하게 되었으며, 이미 17세기에 독일의 요한찬의 카메라 옵스쿠라에 이르러서는 휴대하고 다닐 수 있을만큼 소형화되었다.
당시 이러한 카메라 옵스쿠라는 단지 그림을 그리는 도구에 불과하였으나, 원리 상으로는 현대의 일안 반사식 카메라와 매우 흡사한 구조를 이루고 있었다. 19세기초에 이르러서는 카메라 옵스쿠라에 의한 상을 직접 그리지 않고 감광재료를 이용하여 영구적으로 화상을 정착시키고자 하는 노력이 시도됨으로써 비로소 본격적인 사진술이 시작되게 되었다.
카메라 옵스쿠라는 그 이후로도 만은 발전과정을 거치면서 오늘날과 같은 카메라에 옵스쿠라, 즉 어둠상자의 한쪽 편에 감광재료를 넣고, 그 반대편에는 감광재료에 상을 맺게 하기 위한 렌즈를 부착하여 그 감광재료에 결상시킬 빛의 양을 마음대로 조절할 수 있는 셔터나 조리개와 같은 기구를 덧붙인 것이 오늘날 우리가 사용하는 카메라의 기본 구성이 된 것이다.
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